Utilisation d'algorithmes d'intelligence artificielle pour l'identification et la localisation de colis et leur saisie par un torse humanoïde dans des opérations de dépalettisation
Résumé
In the context of Logistics 4.0, the robotisation of handling operations is developing but still needs to resolve specific scientific issues to succeed in replacing the dexterity of human operators. The use of a humanoid torso has proved to be a relevant solution for picking up parcels of varying sizes. However, the complete robotisation of depalletising operations by the humanoid torso remains a complex problem when the boxes are set up in layers and juxtaposed. First of all, the boxes have to be identified and located unit by unit so that they can then be handled. The work presented in this paper shows that the image analysis approach is reaching its limits and introduces the use of artificial intelligence and deep learning on the sensor data provided by an RGD-D camera. The design and implementation of this method are detailed and the experimental results are presented.
Dans le contexte Logistique 4.0, la robotisation des opérations de manutention se développe mais doit encore résoudre certains verrous scientifiques pour réussir à remplacer la dextérité des opérateurs humains. L’utilisation d’un torse humanoïde s’est révélé une solution pertinente pour la saisie de colis de taille variable. Cependant la robotisation complète des opérations de dépalettisation par un torse humanoïde reste un problème complexe lorsque les cartons sont disposés en couche et juxtaposés. Il s’agit dans un premier temps d’identifier et localiser les cartons unité par unité pour pouvoir les manipuler par la suite. Les travaux présentés dans cet article montrent que l’approche usuelle par analyse d’image atteint ses limites, puis introduit l’utilisation de l’intelligence artificielle et de l’apprentissage profond sur les données capteurs fournies par une caméra RGD-D. La conception et la mise en œuvre de cette méthode sont détaillées et les résultats expérimentaux sont présentés.
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