Modélisation et commande d'un robot à deux bras pour la saisie de boîtes en carton dans les entrepôts logistiques
Résumé
In logistics warehouses, the robotic handling of cardboard boxes, the basic components of pallet packaging, is carried out almost exclusively by one anthropomorphic robotic arm fitted with gripper or suction cups. However, the human operators who perform these tasks generally use their two arms and are much more versatile when it comes to gripping the wide variety of packages present. In this context, an innovative method of robotised parcel gripping is proposed based on a humanoid torso (CROM) equipped with two cobotic arms (UR10). The solution aims to reproduce the handling dexterity of a human operator. The design and modelling phases are detailed, as is the description of an innovative optimised position-Force/Position control law.
Dans les entrepôts logistiques, la manipulation robotisée des boîtes en cartons, composants basiques du conditionnement en palette, est effectuée presque exclusivement par un bras robotique anthropomorphe muni d'un préhenseur de type pince ou ventouse. Or les opérateurs humains qui accomplissent ces tâches utilisent généralement leurs deux bras et sont beaucoup plus polyvalents pour saisir la large variété de colis présents. Dans ce cadre, une méthode innovante de saisie robotisée de colis est proposée à partir d'un torse humanoïde (CROM) équipé de deux bras cobotiques (UR10). La solution vise à reproduire la dextérité de manipulation d'un opérateur humain. Les phases de conception et modélisation sont détaillées ainsi que la description d'une loi de commande innovante optimisée de type position-Force/Position.
Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
---|---|
licence |