Fusion multicapteurs pour une navigation sûre des robots mobiles autonomes dans les entrepôts logistiques - Cahiers de la logistique
Article Dans Une Revue Cahiers de la logistique Année : 2024

Fusion multicapteurs pour une navigation sûre des robots mobiles autonomes dans les entrepôts logistiques

Résumé

In Logistics 4.0, handling tasks are being robotised. The introduction of mobile robots is a first step towards replacing human for transport and avoiding the time wasted wandering through aisles. However, these mobile robots, which share the same geographical space as human operators, must respect certain constraints to ensure the physical and psychological safety of the operators. The robot, now becoming a cobot, must learn to distinguish between human and non-human obstacles. This paper focuses on this issue. We show that 2D LIDARs information is not sufficient to manage these issues and that this information must be merged with data from other sensors such as RGB-D cameras to ensure that the cobot's behaviour is safe and socially acceptable.
Dans la logistique 4.0, les tâches de manutention se robotisent. L’introduction des robots mobiles est une première étape qui permet de remplacer l’homme pour le transport et évite les pertes de temps liées aux déambulations dans les allées. Cependant ces robots mobiles qui partagent le même espace géographique que les opérateurs humains, doivent respecter des contraintes pour assurer la sécurité physique et psychique des opérateurs. Le robot, devenu cobot, doit apprendre à distinguer les obstacles humains des obstacles non humains. Dans cet article, nous nous intéressons à cette problématique. Nous montrons en effet que les LIDAR 2D ne suffisent pas pour gérer ces aspects et qu’il faut fusionner cette information avec des données issues d’autres capteurs comme les caméras RGB-D pour que le comportement du cobot soit sûr et socialement acceptable.
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Dates et versions

hal-04851442 , version 1 (20-12-2024)

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Identifiants

  • HAL Id : hal-04851442 , version 1

Citer

Mourad A. Kenk, Jean-François Brethé, M. Hassaballah. Fusion multicapteurs pour une navigation sûre des robots mobiles autonomes dans les entrepôts logistiques. Cahiers de la logistique, 2024, La robotisation dans les entrepôts logistiques (5). ⟨hal-04851442⟩
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